Là một trong những nhà sản xuất robot delta hàng đầu phục vụ ngành công nghiệp thực phẩm, dược phẩm và điện tử toàn cầu, Hengjiang Intelligent Technology Co., Ltd. (thương hiệu: Hexeon) thiết kế và cung cấp robot delta tốc độ cao, độ chính xác cao và các máy trạm tự động hóa tích hợp đầy đủ. Mỗi đơn vị đều được thiết kế cho các môi trường sản xuất đòi hỏi khắt khe, nơi không thể thương lượng về độ chính xác, thông lượng và tuân thủ vệ sinh.
Hoàn thành của chúng tôiDòng sản phẩm robot công nghiệp- bao gồm rô-bốt Delta độc lập, máy trạm phân loại và xử lý dựa trên rô-bốt linh hoạt, hệ thống phân loại và đóng gói rô-bốt toàn dây chuyền và dây chuyền sản xuất tích hợp linh hoạt rô-bốt - được xây dựng để giảm sự phụ thuộc vào lao động, nâng cao tính nhất quán đầu ra và mang lại ROI có thể đo lường được ngay từ ngày đầu tiên.
Robot delta là một bộ điều khiển liên kết song song, trong đó ba cánh tay điều khiển độc lập kết nối một đế trên cố định với một bệ dưới di động (bộ hiệu ứng cuối). Bởi vì tất cả các thiết bị truyền động được gắn trên đế cố định nên khối lượng chuyển động cực kỳ thấp. Nguyên tắc cấu trúc này - lần đầu tiên được chính thức hóa bởi Reymond Clavel tại EPFL vào những năm 1980 (nguồn: Clavel, R., "Thiết bị chuyển động và định vị một phần tử trong không gian," Bằng sáng chế Hoa Kỳ 4.976.582, 1990) - cho phép robot delta đạt được gia tốc lên đến 10 G và tốc độ chu kỳ vượt xa những gì kiến trúc cánh tay nối tiếp hoặc SCARA có thể duy trì cho tải trọng nhẹ.
Trong Hexeon'sDòng HJ-D11003-1, thanh sợi carbon thay thế các liên kết thép thông thường, giảm hơn nữa quán tính trong khi vẫn giữ được độ cứng. Kết quả là một robot có khả năng thực hiện 40–100 lần gắp mỗi phút với độ chính xác định vị lặp lại là ±0,2 mm - các số liệu hiệu suất được xác nhận trên các dây chuyền sản xuất thực phẩm, dược phẩm và điện tử.
Động học của robot delta được giải quyết thông qua động học nghịch đảo: cho tọa độ Descartes mục tiêu (X, Y, Z) cho hiệu ứng cuối, bộ điều khiển tính toán ngược các góc khớp cần thiết cho mỗi cánh tay trong số ba cánh tay cùng một lúc. Phần mềm điều khiển độc quyền của Hexeon thực hiện các tính toán này trong thời gian thực, đồng bộ hóa chuyển động của rô-bốt với tốc độ băng tải thượng nguồn và kích hoạt đóng gói hạ lưu.
Phạm vi sản phẩm: Delta Robots và hệ thống tích hợp
Đó làNền tảng robot delta HJ-D11003-1có sẵn trong hai cấu hình để phù hợp với các yêu cầu ứng dụng khác nhau.
Đó làHJ-D11003-1 Robot Delta với trục quayThêm trục quay điều khiển bằng servo thứ tư vào bộ hiệu ứng cuối, cho phép rô-bốt định hướng lại sản phẩm trong quá trình truyền. Điều này rất quan trọng khi các mặt hàng đến ở các vị trí góc ngẫu nhiên - ví dụ: bánh ngọt đông lạnh hình thanh hoặc hình vuông phải được đặt theo hướng nhất quán trước khi đóng gói. Trục quay xử lý các sản phẩm bao gồm mặt cắt tròn, thanh và vuông, phân loại chúng gọn gàng từ dòng chảy ngược dòng rối loạn lên băng tải riêng biệt để xả có trật tự vào vùng đóng gói.
Đó làHJ-D11003-1 Biến thể không quay Delta Robotđược cấu hình cho các ứng dụng mà hướng sản phẩm đã được kiểm soát bởi dây chuyền ngược dòng hoặc nơi hình dạng kẹp làm cho việc quay không cần thiết. Cả hai biến thể đều chia sẻ cùng một nền tảng cơ sở, kiến trúc điều khiển và xếp hạng bảo vệ IP65, khiến chúng có thể hoán đổi cho nhau ở cấp độ cài đặt.
Các thông số kỹ thuật chính cho dòng HJ-D11003-1:
Phong bì làm việc định mức: H 250–400 mm, đường kính 580–1.100 mm
Tải trọng hiệu quả: 6–20 kg
Tốc độ nhặt: 40–100 lần chọn mỗi phút
Độ chính xác định vị lặp lại: ±0,2 mm
Cấp độ bảo vệ: IP65
Độ ồn: dưới 68 dB (A)
Trọng lượng cơ thể robot: 92 kg
Phương pháp lắp: gắn trần trên cao
Yêu cầu tải trọng sàn vận hành: trung bình ≥ 500 kg / m²
Khả năng chịu rung: ≤ 0,5 G
Môi trường điện từ: không bị nhiễu sóng vô tuyến hoặc điện từ mạnh
Đối với các nhà sản xuất cần một tế bào sẵn sàng sản xuất thay vì rô-bốt trần,Máy trạm Robot Deltatích hợp rô-bốt HJ-D11003-1 với hệ thống băng tải, thị giác máy, dụng cụ kẹp và hệ điều hành kỹ thuật số của Hexeon vào một thiết bị có thể triển khai duy nhất.
Máy trạm được cung cấp ở hai định dạng tiêu chuẩn. Thuộc tínhMáy trạm Robot Delta đơn vịphù hợp với các dây chuyền có thông lượng vừa phải, trong đó một rô-bốt xử lý toàn bộ chu trình chọn và phân loại. Thuộc tínhMáy trạm phân loại robot bánh ránđược cấu hình cho các dòng đồ ăn nhẹ đông lạnh khối lượng lớn, trong đó robot phải phân loại, định hướng và xếp các sản phẩm như bánh rán, bánh bao hoặc bánh hấp vào khay hoặc thùng carton với nhịp độ cao.
Hoạt động có hướng dẫn bằng tầm nhìn: Camera tích hợp ghi lại vị trí, hình dạng và - nơi cần phân loại màu sắc - thuộc tính màu. Hệ thống điều khiển ánh xạ mọi mặt hàng được phát hiện đến tọa độ lấy hàng và xếp hàng các hành động để loại bỏ các lần chọn bị bỏ lỡ ngay cả khi dây đai ngược dòng được tải không đều.
Thiết kế chịu nhiệt độ: Máy trạm duy trì hiệu suất đầy đủ trong môi trường đóng băng dưới mức không, khiến nó trở thành lựa chọn ưu tiên cho các nhà chế biến thực phẩm đông lạnh, nơi tự động hóa thông thường thường xuyên thất bại do ngưng tụ và co lại vật liệu.
Tính mô-đun của bộ kẹp: Bộ kẹp có thể được cấu hình theo bố cục hai ngón tay, bốn ngón tay hoặc sáu ngón tay. Bề mặt tiếp xúc sử dụng vật liệu mềm, cấp thực phẩm để bảo vệ các mặt hàng mỏng manh - bánh ngọt nhiều lớp, sản phẩm phủ kem, các mặt hàng có lớp phủ hoặc rắc - mà không làm hỏng bề mặt. Việc điều chỉnh bộ kẹp theo dòng sản phẩm mới không yêu cầu làm lại cơ học lớn, hỗ trợ chuyển đổi SKU nhanh chóng.
Đối với các nhà sản xuất yêu cầu tự động hóa nhiều rô-bốt phối hợp trên toàn bộ dây chuyền, Hexeon cung cấp hai kiến trúc hệ thống tích hợp.
Đó làSử dụng kết hợp robot SCARA và Deltamáy trạm tích hợp kết hợp khả năng gắp và đặt tốc độ cao của rô-bốt DELTA với tầm với xa hơn và khả năng tải trọng nặng hơn của rô-bốt SCARA. Các đơn vị Delta xử lý phân loại ngược dòng nhanh chóng; Các đơn vị SCARA quản lý lắp ráp, dán nhãn hoặc tải thùng carton hạ nguồn. Kết quả là một kiến trúc chuyển giao liền mạch giúp loại bỏ các nút thắt cổ chai thường được tạo ra khi một loại rô-bốt duy nhất được yêu cầu bao phủ toàn bộ dây chuyền.
Đó làỨng dụng Robot Delta kép và đa đơn vịTriển khai hai hoặc nhiều rô-bốt Delta trong một cụm song song trên cùng một băng tải. Mỗi rô-bốt vận hành một vùng chọn độc lập và giao tiếp với các đơn vị liền kề để tránh va chạm đồng thời duy trì thông lượng dây chuyền mà không rô-bốt nào có thể đạt được một mình. Kiến trúc này đặc biệt hiệu quả trên các dây chuyền băng tải rộng và cho các sản phẩm khác nhau đáng kể về kích thước hoặc trọng lượng trong cùng một lô.
Cả hai hệ thống tích hợp đều kết nối với hệ điều hành kỹ thuật số tự phát triển của Hexeon, cung cấp giao diện thống nhất để giám sát, điều chỉnh thông số và bảo trì dự đoán trên mọi rô-bốt trên dây chuyền.
Đối với nhu cầu tự động hóa dựa trên SCARA,Máy trạm Robot SCARAvàDây chuyền phân loại và đóng gói robot SCARAcung cấp các giải pháp bổ sung trong cùng một hệ sinh thái điều khiển.
Quán tính động thấp: Cấu trúc liên kết song song giữ cho tất cả các động cơ truyền động đứng yên ở đế. Chỉ các thanh sợi carbon nhẹ và bộ hiệu ứng cuối di chuyển với mỗi chu kỳ chọn. Thiết kế này làm giảm quán tính động đến mức tối thiểu, cho phép thay đổi hướng cực nhanh mà không có cộng hưởng hoặc rung động hạn chế rô-bốt cánh tay nối tiếp ở tốc độ cao.
Điều khiển chính xác cao với lỗi tích lũy thấp: Các thuật toán điều khiển kết hợp lập kế hoạch chuyển động chuyển tiếp với phản hồi servo vòng kín. Trong quá trình sản xuất kéo dài, sai số định vị tích lũy vẫn nằm trong phạm vi ±0,2 mm, điều này rất cần thiết để đặt nhất quán vào các miếng chèn bao bì có kích thước cố định hoặc các khoang vỉ dược phẩm.
Kết cấu thép không gỉ 304 cấp thực phẩm: Phần lớn các thành phần có thể tiếp xúc với sản phẩm thực phẩm - giá đỡ kết cấu, tấm lắp và thân hiệu ứng cuối - được sản xuất từ thép không gỉ cấp 304. Điều này đảm bảo tuân thủ các quy định an toàn thực phẩm trên các thị trường lớn mà không yêu cầu sửa đổi thêm tại hiện trường.
Hệ điều hành được cấp bằng sáng chế với quyền truy cập đa thiết bị: Nền tảng điều khiển của Hexeon được vận hành thông qua điện thoại thông minh, máy tính bảng, máy tính hoặc màn hình cảm ứng tích hợp. Người vận hành dây chuyền có thể điều chỉnh các thông số chuyển động, chuyển đổi giữa các công thức sản phẩm và giám sát trạng thái rô-bốt mà không cần kiến thức lập trình PLC chuyên ngành, giảm thời gian vận hành và chi phí bảo trì liên tục.
Niêm phong môi trường IP65: Thân rô-bốt được niêm phong theo tiêu chuẩn IP65, bảo vệ tất cả các thiết bị điện tử bên trong và các bộ phận truyền động khỏi tia nước và sự xâm nhập của hạt. Đây là tiêu chuẩn tối thiểu có thể chấp nhận được đối với các khu vực rửa sạch trong sản xuất thực phẩm và cũng quan trọng không kém trong các phòng sạch dược phẩm, nơi kiểm soát độ ẩm nghiêm ngặt.
Vận hành nhiều robot cộng tác: Khi nhiều robot delta được triển khai trong một cụm, mỗi đơn vị vận hành lịch lấy hàng riêng trong khi chia sẻ dữ liệu băng tải ngược dòng thông qua mạng điều khiển chung. Hệ thống tự động cân bằng tải trọng lấy hàng giữa các thiết bị, bù khi một rô-bốt đang thực hiện tạm dừng bảo trì và điều chỉnh thời gian chu kỳ riêng lẻ để duy trì nhịp dây chuyền tổng thể.
Sản xuất thực phẩm và bánh mì: Robot delta của Hexeon được triển khai trêndây chuyền sản xuất bánh ngọt,Dòng bánh sừng bò,dây chuyền cán bột nhiều lớp,dây chuyền tạo hình bánh mì cuộn xúc xích,dây chuyền đúc bánh tart trứng,dây chuyền tạo hình bánh rán,dây chuyền tạo hình bánh pizzavàDây chuyền sản xuất bánh và súp. Robot xử lý các giai đoạn sau tạo hình, phân loại và nạp khay, nơi lao động thủ công thường là nút thắt cổ chai thông lượng và rủi ro vệ sinh cao nhất.
Chế biến thực phẩm đông lạnh: Trong môi trường dưới không,Máy trạm DeltaPhân loại và xếp chồng bánh rán, bánh bao, bánh hấp đông lạnh và các sản phẩm tương tự mà không làm hỏng sản phẩm hoặc lỗi vị trí, ngay cả khi sự ngưng tụ bề mặt làm thay đổi đặc tính bám của sản phẩm.
Dược phẩm và thiết bị y tế: Định vị chính xác ở ±0,2 mm cho phép nạp viên nang, viên nén hoặc các thành phần y tế nhỏ vào bao bì vỉ, lọ hoặc khay kiểm tra với tốc độ chu kỳ cao.
Sản xuất điện tử: Chọn và đặt linh kiện để lắp ráp PCB, xử lý linh kiện quang học và phân loại chi tiết nhỏ được hưởng lợi từ quán tính thấp và độ lặp lại cao của kiến trúc delta.
Hậu cần và thực hiện thương mại điện tử: Phân loại các bưu kiện, túi và phong bì nhẹ vào các làn băng chuyền phân kỳ với tốc độ thông lượng mà phân loại thủ công không thể sánh kịp.
Hóa chất hàng ngày và hàng tiêu dùng: Xà phòng, mỹ phẩm và bột đóng gói với các yếu tố hình thức nhất quán được xử lý hiệu quả bằng cách định cấu hình hình dạng kẹp cho phong bì sản phẩm.
Bộ hiệu ứng cuối là giao diện quan trọng giữa rô-bốt và sản phẩm. Một bộ kẹp được thiết kế kém sẽ phủ nhận lợi thế về tốc độ và độ chính xác của thân rô-bốt. Các cụm kẹp của các kỹ sư Hexeon phù hợp với từng dòng sản phẩm:
Kẹp hai ngón tay được sử dụng cho các sản phẩm kéo dài như cuộn xúc xích hoặc thanh bọc riêng lẻ, trong đó tiếp xúc kẹp trên hai mặt đối diện là đủ để chuyển an toàn.
Kẹp bốn ngón phân phối lực tiếp xúc trên bốn điểm, giảm ứng suất bề mặt đỉnh trên các sản phẩm dễ vỡ như bánh ngọt nhiều lớp hoặc vỏ bánh tart.
Kẹp sáu ngón mở rộng công suất cho các sản phẩm lớn hơn hoặc nặng hơn, tăng diện tích tiếp xúc để tránh biến dạng trong quá trình tăng và giảm tốc nhanh.
Tất cả các bề mặt kẹp tiếp xúc với thực phẩm đều sử dụng vật liệu mềm, tuân thủ, an toàn với thực phẩm, phù hợp với các bất thường trên bề mặt sản phẩm, ngăn ngừa nứt hoặc hư hỏng bề mặt đối với các mặt hàng tráng men, phủ lớp phủ hoặc chứa đầy kem. Các ứng dụng phi thực phẩm sử dụng vật liệu kẹp cứng hơn được tối ưu hóa cho độ cứng vị trí.
Dụng cụ kẹp được thiết kế để hoán đổi không cần dụng cụ, có nghĩa là một người vận hành có thể hoàn thành việc chuyển đổi từ cấu hình sản phẩm này sang cấu hình sản phẩm khác trong vài phút - một lợi thế quan trọng trên các dây chuyền chạy nhiều SKU trong một ca làm việc.
Robot và máy trạm delta của Hexeon được thiết kế để tích hợp với các hệ sinh thái công nghiệp tiêu chuẩn. Hệ thống điều khiển giao tiếp thông qua các giao thức công nghiệp phổ biến, giúp kết nối với thiết bị tạo hình hoặc nướng thượng nguồn và máy móc đóng gói hạ nguồn trở nên đơn giản.
Việc lắp đặt tuân theo quy trình vận hành có cấu trúc được nêu chi tiết trong Hexeon'sChương trình dịch vụ và hỗ trợ. Robot được gắn vào khung trên cao - được cung cấp như một phần của máy trạm - phía trên băng tải. Kết nối nguồn và dữ liệu được định tuyến thông qua các kênh quản lý cáp được tích hợp vào khung. Các camera của hệ thống thị giác được cố định ở một độ cao xác định phía trên băng tải và được hiệu chỉnh theo phong bì làm việc trong quá trình vận hành. Các thông số chuyển động - tốc độ chọn, cấu hình gia tốc, tọa độ vị trí và đồng bộ hóa dây đai ngược dòng - được cấu hình trong giao diện điều khiển và lưu dưới dạng công thức sản phẩm được đặt tên.
Sau khi vận hành, nhóm dịch vụ của Hexeon tiến hànhKiểm tra nghiệm thu thiết bị, xác minh rằng tất cả các thông số hiệu suất được chỉ định đều được đáp ứng trong điều kiện sản xuất. Hỗ trợ liên tục bao gồm khả năng giám sát từ xa, cho phép các kỹ sư của Hexeon chẩn đoán sự cố và đẩy các bản cập nhật phần mềm mà không yêu cầu đến tận nơi. Để biết lịch trình bảo trì chi tiết và quy trình hỗ trợ sau bán hàng, hãy truy cậpƯu điểm dịch vụ và kiểm tra thiết bịphần.
Hexeon - thương hiệu thương mại của Công ty TNHH Công nghệ Thông minh Hengjiang - kết hợp chuyên môn sâu về tự động hóa làm bánh và chế biến thực phẩm với khả năng kỹ thuật cơ khí và điều khiển của một nhà sản xuất robot công nghiệp. Sự kết hợp này không phổ biến: hầu hết các nhà cung cấp robot công nghiệp không có chuyên môn về ngành công nghiệp thực phẩm và hầu hết các công ty máy móc thực phẩm đều thiếu khả năng phát triển robot nội bộ.
Kết quả là mộtHệ thống Robot Delta tốc độ caoĐược thiết kế từ đầu cho các điều kiện mà các nhà sản xuất thực phẩm thực sự phải đối mặt: môi trường ẩm ướt, thay đổi sản phẩm thường xuyên, lô sản xuất SKU hỗn hợp, chu trình làm sạch rửa và yêu cầu chứng nhận an toàn thực phẩm. Mọi quyết định thiết kế - từ việc lựa chọn thép không gỉ 304 cho các thành phần kết cấu đến bề mặt kẹp mềm cấp thực phẩm đến niêm phong IP65 - phản ánh thực tế hoạt động của sản xuất thực phẩm hơn là thông số kỹ thuật công nghiệp chung.
Hệ điều hành kỹ thuật số độc quyền của Hexeon là một điểm khác biệt khác. Không giống như bộ điều khiển robot của bên thứ ba yêu cầu lập trình PLC chuyên dụng để tích hợp với thiết bị sản xuất, nền tảng của Hexeon được xây dựng có mục đích để giao tiếp với nền tảng của chính công tyDây chuyền sản xuất bánh, bao gồm mọi đường hình thành và định hình trong danh mục đầu tư. Điều này có nghĩa là vận hành nhanh hơn, vận hành đơn giản hơn và một đầu mối liên hệ duy nhất cho toàn bộ hệ thống tự động.
Để tìm hiểu thêm về nền tảng của công ty, văn hóa kỹ thuật và mạng lưới dịch vụ toàn cầu, hãy truy cậpTrang công ty của Tập đoàn Hexeon. Để yêu cầu thông số kỹ thuật sản phẩm, giá cả hoặc tư vấn dự án, hãy sử dụngMẫu yêu cầu trực tuyếntrên trang liên hệ.
Để xem các trình diễn hoạt động của rô-bốt delta trong môi trường sản xuất thực phẩm, hãy truy cậpThư viện video robot nướng.
